[发明专利]一种微型双旋翼飞行器

摘要

本发明公开了一种微型双旋翼飞行器，属于压电作动器领域，利用压电双晶片作为姿态调整驱动装置，实现了微小型飞行器在姿态调整中进一步小型化和轻型化。本发明通过一对反向安装的螺旋桨和空心杯电机提供升力，同时克服抵消反向扭矩，三根双晶片通过转动轴实现简支安装于下基座上，并通过弹性元件为双晶片施加预压力，卡扣安装于双晶片的中部，并通过三根推拉环与上基座相连，上基座与下基座之间通过球轴承结构进行连接。本发明利用轴向预压缩简支双晶片的最大挠度（中部挠度）对上基座进行推拉作用，从而带动上旋翼与下旋翼之间产生夹角实现任意姿态的调整。

主权项

1.一种微型双旋翼飞行器，其特征在于，包括：基座部、飞行部和姿态调整部；所述基座部包括下基座(6)和上基座(7)，下基座(6)和上基座(7)通过两基座上对应的球轴承(61)与(72)连接，下基座(6)包括下基座球轴承(61)、三个下基座柔性梁(62)、六个下基座支撑架(64)，下基座球轴承(61)位于下基座(6)的顶部中心位置，三个下基座柔性梁(62)分别位于下基座(6)的侧面且两两之间形成的角度相等，下基座柔性梁(62)中部到末端分叉，下基座柔性梁(62)末端分叉处分别设有凹槽(65)，六个下基座支撑架(64)两两一组分别位于下基座柔性梁(62)中部分叉处，每个下基座支撑架(64)两侧分别设有转动轴安装孔(63)；上基座(7)包括三个上基座凸台(71)、上基座球轴承(72)，上基座球轴承(72)位于上基座(7)底部中心，三个上基座凸台(71)分别位于上基座7侧面且两两之间形成的角度相同；所述飞行部包括电机(9)和螺旋桨(1)，电机(9)有两个分别安装在下基座(6)底部的电机安装孔(66)和上基座(7)顶部的电机安装孔(73)内，螺旋桨(1)为两组，分别安装于两个电机(9)的输出轴(10)上且旋向相反；所述姿态调整部包括转动轴(2)、卡扣(3)、推拉环(4)、压电双晶片(5)、弹性元件(8)；转动轴(2)有六个，分别通过转动轴安装孔(63)安装在下基座支撑架(64)上；压电双晶片(5)有三个，每个压电双晶片(5)两侧分别安装于两个转动轴(2)中部的卡槽内；卡扣(3)有三个，每个卡扣(3)分别安装于压电双晶片(5)的中部；推拉环(4)有三个，每个推拉环(4)的一端安装于卡扣(3)内侧的安装孔内，另一端安装于上基座凸台(71)的安装孔内；弹性元件(8)有三个，每个弹性元件(8)的两端分别安装于下基座柔性梁(62)末端的凹槽(65)内。