[发明专利]用于自主车辆路径跟随器校正的系统和方法有效
| 申请号： | 201910093627.9 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN110126839B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | K·朱;S·哈格希加特;B·雷德 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 王丽辉 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供了用于生成车辆路径以操作自主车辆的系统和方法。方法包括利用横向再入规划器系统来校正横向再入误差。纵向再入规划器系统用于校正纵向再入误差。基于由横向再入规划器系统和纵向再入规划器系统提供的校正生成路径校正命令。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自主 车辆 路径 跟随 校正 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于生成车辆路径以操作自主车辆的方法，包括：通过一个或多个处理器从定位系统接收指示车辆路径的数据和指示初始位置的数据，以用于确定横向再入误差和纵向再入误差。通过所述一个或多个处理器利用横向再入规划器系统以用于确定和曲率和前进方向有关的轨迹，以用于跟随基于所述横向再入误差的车辆路径；通过所述一个或多个处理器利用纵向再入规划器系统以用于确定和加速度、速度以及行程有关的轨迹以用于跟随基于所述纵向再入误差的所述车辆路径；基于所确定的所述横向再入规划器系统的轨迹和所确定的所述纵向再入规划器系统的轨迹来生成路径校正命令；以及传送所生成的路径校正命令以用于控制所述自主车辆。
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