[发明专利]一种针对外科手术的机械抓手力反馈方法以及系统有效
| 申请号： | 201910097301.3 | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN109620414B | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 刘伟民 | 申请（专利权）人： | 刘伟民 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B90/00;A61B34/10 |
| 代理公司： | 济南诚智商标专利事务所有限公司 37105 | 代理人： | 李修杰 |
| 地址： | 250000 山东省济南*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种针对外科手术的机械抓手力反馈方法以及系统，包括：记录医生手术时指尖的压力信息、指节的力矩信息以及腕部的位置信息；整合压力信息以及力矩信息，按照时间线生成手术力度模型；整合位置信息，按照时间线生成手术动作轨迹模型；整合手术力度模型以及手术动作轨迹模型生成医生手术动作的用力体系模型；根据医生手术动作的用力体系模型指导相同类型手术操作过程，并以视觉图像、超声影像对手术动作的操作过程进行监督和修正。本发明实现手术过程中机械抓手的力反馈，此外还通过超声影像实现了视觉反馈，解决了现有技术中手术操作缺少力反馈的问题，实现通过力反馈指导手术操作，提高手术操作精度以及安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 外科手术 机械 手力 反馈 方法 以及 系统 | ||
【主权项】：
1.一种针对外科手术的机械抓手力反馈方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、在手术成功案例的手术过程中，记录医生手术时指尖的压力信息、指节的力矩信息以及腕部的位置信息；S2、整合压力信息以及力矩信息，按照时间线生成手术力度模型；S3、整合位置信息，按照时间线生成手术动作轨迹模型；S4、整合手术力度模型以及手术动作轨迹模型生成医生手术动作的用力体系模型，用于确定手术机器人手术动作的安全边界；S5、在机械抓手进行手术操作时，根据医生手术动作的用力体系模型指导相同类型手术操作过程，并以视觉图像、超声影像对手术动作的操作过程进行监督和修正。
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