[发明专利]无人机定位方法、装置、计算机设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910099571.8 | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN109974693B | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 周翊民;陈雅兰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S11/12;G06T7/73 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 魏毅宏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种无人机定位方法，该方法包括：获取惯性测量单元测量得到的测量数据，根据所述测量数据计算得到视频帧之间的初始位姿变换矩阵，获取相机拍摄得到的视频帧图像，提取每个视频帧图像中的特征点，通过对特征点进行特征匹配得到视频帧图像之间的特征点匹配对，根据所述初始位姿变换矩阵和所述视频帧图像之间的特征点匹配对计算得到视频帧之间的目标位姿变换矩阵，根据所述目标位姿变换矩阵确定无人机的位置。该方法将惯性测量和视觉进行融合得到目标变换矩阵，从而提高了无人机定位的精准度。此外，还提出了一种无人机定位装置、计算机设备及存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 定位 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种无人机定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取惯性测量单元测量得到的测量数据；根据所述测量数据计算得到视频帧之间的初始位姿变换矩阵；获取相机拍摄得到的视频帧图像，提取每个视频帧图像中的特征点，通过对特征点进行特征匹配得到视频帧图像之间的特征点匹配对；根据所述初始位姿变换矩阵和所述视频帧图像之间的特征点匹配对计算得到视频帧之间的目标位姿变换矩阵；根据所述目标位姿变换矩阵确定无人机的位置。
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