[发明专利]清洁机器人利用充电座坐标记录的回归方法、存储介质、电子设备有效
| 申请号： | 201910099897.0 | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN109758044B | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 倪祖根 | 申请（专利权）人： | 莱克电气股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 韩飞 |
| 地址： | 215000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供清洁机器人利用充电座坐标记录的回归方法，包括步骤获取防碰撞坐标，清洁机器人在清扫过程中检测防碰撞信号，当检测到防碰撞信号时，记录并存储碰撞位置坐标；坐标匹配，获取清洁机器人存储的防碰撞边界坐标组，其中，防碰撞边界坐标组包括极大坐标、极小坐标，匹配第一坐标与防碰撞边界坐标，将匹配结果更新防碰撞边界坐标。本发明还涉及存储介质、电子设备。本发明在清扫过程中实时记录充电座位置，在启动回归模式后，按照标注的充电座坐标位置，规划出最优路径，直接对接充电，提高回归充电效率和清洁机器人的智能化程度。本发明逻辑清晰，构思巧妙，便于智能清洁机器人推广应用。 | ||
| 搜索关键词： | 清洁 机器人 利用 充电 坐标 记录 回归 方法 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
1.清洁机器人充电座坐标记录方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取防碰撞坐标，清洁机器人在清扫过程中检测防碰撞信号，当检测到防碰撞信号时，记录并存储碰撞位置坐标，记为第一坐标(XDY,YDY)；S2、坐标匹配，获取清洁机器人存储的防碰撞边界坐标组，其中，所述防碰撞边界坐标组包括极大坐标(XJD,YJD)、极小坐标(XJX,YJX)，匹配所述第一坐标与所述防碰撞边界坐标；若XDY大于XJD或YDY大于YJD，则将极大坐标更新为第一坐标；若XDY小于XJX或YDY小于YJX，则将极小坐标更新为第一坐标。
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