[发明专利]一种连杆式机械手在审
| 申请号： | 201910100073.0 | 申请日： | 2019-01-31 |
| 公开（公告）号： | CN109664323A | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 董俊杰 | 申请（专利权）人： | 陕西伟景机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 西安睿通知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 61218 | 代理人： | 惠文轩 |
| 地址： | 712023 陕西省咸阳市*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种连杆式机械手，包括手掌、连接在手掌上的手指；手掌上设置有上、下铰接孔；手指具有远指节和近指节，远指节的近手掌端设置有上、下铰接孔；手掌的上铰接孔和远指节的下铰接孔之间设置有第一连杆臂，手掌上的下铰接孔和远指节的上铰接孔之间设置有第二连杆臂；第一连杆臂和第二连杆臂作为近指节；以手掌的下铰接孔的中轴线为旋转轴驱动第二连杆臂摆动，远指节随动；或以手掌的上铰接孔的中轴线为旋转轴驱动第一连杆臂摆动，远指节随动。本发明技术方案的连杆式机械手相对于现有技术的连杆式机械手而言，具有仿人手设计的手掌和手指，驱动手指的近指节转动，远指节随动，可以实现仿人手的捏取和握持动作，使用范围更广，适应性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 铰接孔 手掌 远指节 连杆臂 近指节 随动 连杆式机械手 旋转轴驱动 连杆式 中轴线 摆动 人手 握持 转动 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种连杆式机械手，其特征在于，包括手掌(1)、连接在手掌(1)上的手指；所述手掌(1)上设置有上、下铰接孔；所述手指具有远指节(2)和近指节(3)，远指节(2)的近手掌(1)端设置有上、下铰接孔；所述手掌(1)的上铰接孔和远指节(2)的下铰接孔之间设置有第一连杆臂(31)，手掌(1)上的下铰接孔和远指节(2)的上铰接孔之间设置有第二连杆臂(32)；所述第一连杆臂(31)和第二连杆臂(32)作为所述近指节(3)；以手掌(1)的下铰接孔的中轴线为旋转轴驱动所述第二连杆臂(32)摆动，远指节(2)随动；或，以手掌(1)的上铰接孔的中轴线为旋转轴驱动所述第一连杆臂(31)摆动，远指节(2)随动。
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