[发明专利]一种基于激光雷达的车辆长度测量方法

摘要

本发明提出一种基于激光雷达的车辆长度测量方法。此方法计算车辆外廓长度无需在检车辆保持匀速行驶，对于行驶速度也无刻意要求。环境适应性以及可靠性高。能够大大减小车辆长度的测量误差，减少复检次数，从而减少车辆检测所需时间，减轻检测人员工作负担，提高检测效率。

主权项

1.一种基于激光雷达的车辆长度测量方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：获取左、右雷达点云数据帧，记t时刻左、右雷达点云数据分别为LPt＝{(xi,yi)|i＝0,1,...,d‑1}、RPt＝{(xi,yi)|i＝0,1,...,m‑1}，其中，(xi,yi)表示点云数据中的坐标点，d表示t时刻左雷达数据帧中包含的坐标点数目，m表示t时刻右雷达数据帧中包含的坐标点数目；步骤2：从初始帧开始，根据判断车辆初始/结束帧方法逐帧分析左、右雷达点云数据，找到最先满足要求的目标帧，确定该帧为车辆驶入时刻，记为tIN；步骤3：从tIN帧开始，根据判断车辆初始/结束帧方法逐帧分析左、右雷达点云数据，找到最先满足要求的目标帧，确定该帧为车辆驶出时刻，记为tOUT；步骤4：根据tOUT‑1帧的点云数据计算车辆长度，具体为：将tOUT‑1帧对应的点云数据记为FPO＝{(xi,yi)|i＝0,1,2...,k‑1}，k为tOUT‑1帧对应的坐标点数目；剔除FPO中满足yi＜hf1&&yi＞hf2的坐标点，其中，hf1表示tOUT‑1帧中坐标点Y轴方向上的阈值上限，hf1表示tOUT‑1帧中坐标点Y轴方向上的阈值下限；然后根据公式(1)计算车辆长度LCar：LCar＝L‑s                        (1)其中，L表示前激光雷达传感器与左、右激光雷达传感器扫描平面的水平距离，s为FPO中所有点的横坐标最小值。