[发明专利]一种无人模型车的自动跟随控制系统及方法有效
| 申请号： | 201910107843.4 | 申请日： | 2019-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN109782811B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 刘井莲;关闯;王春红 | 申请（专利权）人： | 绥化学院 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京冠和权律师事务所 11399 | 代理人： | 朱健;张国香 |
| 地址： | 152000 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种无人模型车的自动跟随控制系统及方法，方法包括如下步骤：以预设时间周期获取摄像装置拍摄的图像；根据摄像装置拍摄的图像，选定初始跟随目标；对摄像装置拍摄的图像进行分块处理；从图像分块后的每个图像区域中，选定中心像素作为图像区域的像素中心，将图像区域的其他像素作为相邻像素；将每个图像区域的相邻像素进行数据标准化处理，获取图像区域的特征信息；每个图像区域的特征信息归入到合成组中，获取图像的特征图像；将图像的特征图像与上一帧图像中的特征图像进行对比，判断初始跟随目标是否为跟随目标；如果是，则将初始跟随目标确定为跟随目标；根据图像获取跟随目标与摄像装置中心的相对位置，对摄像装置进行调整。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 模型车 自动 跟随 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人模型车的自动跟随控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S101、以预设时间周期获取摄像装置拍摄的图像；S102、根据所述摄像装置拍摄的图像，选定初始跟随目标；S103、对所述摄像装置拍摄的图像进行分块处理；S104、从所述图像分块后的每个图像区域中，选定中心像素作为所述图像区域的像素中心，并将所述图像区域的其他像素作为相邻像素；所述相邻像素到所述像素中心的距离相等；S105、将所述每个图像区域的相邻像素进行数据标准化处理，获取所述图像区域的特征信息；S106、将所述每个图像区域的特征信息归入到合成组中，获取所述图像的特征图像；S107、将所述图像的特征图像与上一帧图像中的特征图像进行对比，判断所述初始跟随目标是否为跟随目标；S108、如果是，则将所述初始跟随目标确定为跟随目标；S109、根据所述图像获取所述跟随目标与所述摄像装置中心的相对位置，对所述摄像装置进行调整。
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