[发明专利]机器人焊枪工作点的修正方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 201910108385.6 | 申请日： | 2019-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN109909646B | 公开（公告）日： | 2021-01-01 |
| 发明（设计）人： | 胡峥楠;徐明;丁华;李志光;冯波;张荣昌 | 申请（专利权）人： | 宁波吉利汽车研究开发有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/00 | 分类号： | B23K37/00;B23K37/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 范彦扬 |
| 地址： | 315000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人焊枪工作点的修正方法、装置及电子设备，涉及机器人焊枪修正的技术领域，方法包括：设定第一开始测试位置、第一结束测试位置、第二开始测试位置和第二结束测试位置；在控制机器人焊枪工作点从第一开始测试位置移动至第一结束测试位置的过程中，通过预设的光栅部件对机器人焊枪工作点进行角度修正；在控制机器人焊枪工作点从第二开始测试位置移动至第二结束测试位置的过程中，通过光栅部件对机器人焊枪工作点进行修磨量修正。本发明能够提升机器人焊枪工作点的修正效率，有助于提升产线生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 焊枪 工作 修正 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种机器人焊枪工作点的修正方法，其特征在于，所述方法应用于机器人焊枪，所述方法包括：设定第一开始测试位置、第一结束测试位置、第二开始测试位置和第二结束测试位置；在控制所述机器人焊枪工作点沿预设的圆周运动从所述第一开始测试位置移动至所述第一结束测试位置的过程中，通过预设的光栅部件检测所述机器人焊枪工作点在做所述圆周运动时先后两次经过所述光栅部件时的第一位置和第二位置；根据所述第一位置和所述第二位置确定所述机器人焊枪工作点做圆周运动的实际半径；根据所述实际半径、已知的所述圆周运动的基准半径和所述机器人焊枪工作点信息，确定所述机器人焊枪工作点的偏移角度；根据所述偏移角度对所述焊枪工作点进行角度修正；在所述机器人焊枪工作点修磨前，控制所述机器人焊枪工作点从所述第二开始测试位置按照预设轨迹移动至所述第二结束测试位置；通过所述光栅部件检测所述机器人焊枪工作点经过所述光栅部件时的第三位置；在所述机器人焊枪工作点修磨后，控制所述机器人焊枪工作点从所述第二开始测试位置按照预设轨迹移动至所述第二结束测试位置；通过预设的光栅部件检测所述机器人焊枪工作点经过所述光栅部件时的第四位置；根据所述第三位置和所述第四位置确定机器人的静臂修磨量；获取所述机器人的总修磨量；根据所述静臂修磨量和所述总修磨量确定所述机器人的动臂修磨量；根据所述静臂修磨量、所述动臂修磨量和所述总修磨量对所述焊枪工作点进行修磨量修正。
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