[发明专利]机械手末端装置及采用该装置的肺穿刺机器人在审
| 申请号： | 201910111703.4 | 申请日： | 2019-02-12 |
| 公开（公告）号： | CN109793573A | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 段星光;周珅珅;黄强;田焕玉;高亮 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00;B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机械手末端装置及采用该装置的肺穿刺机器人。该机械手末端装置包括穿刺针、带动所述穿刺针进行穿刺动作的线性运动单元、对所述穿刺针的穿刺力进行反馈的力反馈单元和对所述穿刺针进行固定的夹持单元，所述力反馈单元安装在所述线性运动单元上，所述力反馈单元可在所述线性运动单元上进行线性运动，所述穿刺针可拆卸的固定在所述夹持单元上，所述夹持单元与所述力反馈单元连接。本申请解决了穿刺机械手工作效率低、准确度低、操作难度大的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 穿刺针 力反馈 线性运动单元 机械手末端 夹持单元 穿刺 肺穿刺 单元安装 单元连接 工作效率 可拆卸的 线性运动 机械手 准确度 穿刺力 固定的 申请 机器人 反馈 | ||
【主权项】：
1.一种机械手末端装置，其特征在于，包括：穿刺针(5)、带动所述穿刺针(5)进行穿刺动作的线性运动单元(1)、对所述穿刺针(5)的穿刺力进行反馈的力反馈单元(9)和对所述穿刺针(5)进行固定的夹持单元(2)，所述力反馈单元(9)安装在所述线性运动单元(1)上，所述力反馈单元(9)可在所述线性运动单元(1)上进行线性运动，所述穿刺针(5)可拆卸的固定在所述夹持单元(2)上，所述夹持单元(2)与所述力反馈单元(9)连接。
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