[发明专利]一种基于泊车位全局路由的停车场语义地图创建方法在审
| 申请号： | 201910112806.2 | 申请日： | 2019-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN109900279A | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 杜卓;缪其恒;闫坤;王江明;许炜 | 申请（专利权）人： | 浙江零跑科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 尉伟敏 |
| 地址： | 310051 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明为一种基于泊车位全局路由的停车场语义地图创建方法，利用停车场设计图，筛选车道、车位、常见标识等有用信息，将车道、车位、常见标识信息以特定结构存储，基于这些特定结构信息绘制停车场语义地图。本发明的优点是：制作简单，成本低廉，以通用的XML格式存储，结合视觉定位系统能实现精度满足自动泊车\代客泊车等高级别自动驾驶场景的需求；以特定方式存储停车场视觉语义信息在地图中，提高了定位系统和地图方案对场景多样化的适用能力；各类信息从车道自上而下存储，全局路径播发可由车位编号自下而上搜索，可配合车位实时状态系统，监测车位空置/占用状态，方便配合规划最优的泊车路径。 | ||
| 搜索关键词： | 停车场 泊车 车位 语义地图 车道 存储 路由 视觉定位系统 场景 标识信息 车位空置 定位系统 结构存储 结构信息 全局路径 实时状态 语义信息 占用状态 自动泊车 自动驾驶 设计图 通用的 等高 创建 全局 播发 配合 搜索 绘制 视觉 筛选 监测 制作 规划 | ||
【主权项】：
1.一种基于泊车位全局路由的停车场语义地图创建方法，其特征是：包括以下步骤：S1：建立停车场语义地图框架；S2：车道网络结构定义；S3：标识定义；S4：泊车位结构定义；S5：绘制停车场地图。
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