[发明专利]一种获取机器人机械手运动学模型的方法在审
| 申请号： | 201910117212.0 | 申请日： | 2019-02-15 |
| 公开（公告）号： | CN109864819A | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 江洪伟 | 申请（专利权）人： | 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/10 | 分类号： | A61B34/10;A61B34/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市伟晨专利代理事务所(普通合伙) 23209 | 代理人： | 李晓敏 |
| 地址： | 110000 辽宁省沈*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种获取机器人机械手运动学模型的方法属于机器人机械手控制领域；如何实现机器人机械手的运动学模型；包括获取具有五个自由度的机器人机械手；利用Denavit‑Hartenberg变换方法，建立每个链节的坐标系相对于前一个链节的坐标系的位置的均匀变换矩阵，将操纵器抓持器的坐标从与最后一个链接相关联的参考系统连续地转换作为基本参考系统；制定机器人操纵器的链接的参数值表；确定机器人操纵器的任何第i个链接相对于任何第j个坐标系的坐标系的位置；使用带有RoboticToolbox软件包的Matlab软件环境计算连接杆位置和方向；将Matlab软件结果模型可视化并与真实对象互连，产生的运动学模型用于机器人操纵器的控制算法的构造，能够调试和校准机器人机械手，实现机器人机械手的运动学模型。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人机械手 运动学模型 机器人操纵器 链接 参考系统 链节 软件包 位置和方向 变换矩阵 结果模型 控制算法 真实对象 操纵器 可视化 连接杆 数值表 抓持器 校准 互连 调试 关联 转换 制定 | ||
【主权项】：
1.一种获取机器人机械手运动学模型的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤a、获取具有五个自由度的机器人机械手，并且包括六个与杠杆旋转对相关的连杆；步骤b、利用Denavit‑Hartenberg变换方法，建立每个链节的坐标系相对于前一个链节的坐标系的位置的均匀变换矩阵，将操纵器抓持器的坐标从与最后一个链接相关联的参考系统连续地转换作为基本参考系统；步骤c、制定机器人操纵器的链接的参数值表；步骤d、通过步骤b和步骤c，确定机器人操纵器的任何第i个链接相对于任何第j个坐标系的坐标系的位置；步骤e、通过使用带有Robotic Toolbox软件包的Matlab软件环境计算连接杆位置和方向；步骤f、将Matlab软件结果模型可视化并与真实对象互连，产生的运动学模型用于机器人操纵器的控制算法的构造，能够调试和校准机器人机械手。
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