[发明专利]移动机器人的运动控制方法及装置有效
| 申请号： | 201910119532.X | 申请日： | 2019-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN109557929B | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 陈海波 | 申请（专利权）人： | 深兰人工智能芯片研究院（江苏）有限公司;深兰科技（上海）有限公司;深兰机器人（常州）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成丽杰 |
| 地址： | 213161 江苏省常州市武进*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及运动控制领域，公开了一种移动机器人的运动控制方法和装置，其中，移动机器人的运动控制方法，包括：获取所述移动机器人的运动路径；将所述运动路径拆分为多个运动点；计算所述运动路径在各个所述运动点处的曲率；根据所述移动机器人当前所处的运动点处的曲率控制所述移动机器人向下一个所述运动点移动，直至所述移动机器人到达所述运动路径的终点。本发明实施方式所提供的移动机器人的运动控制方法和装置具有提升移动机器人沿非固定曲率的移动路径运动时的控制精度的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 运动控制 运动路径 曲率 方法和装置 曲率控制 提升移动 移动路径 点移动 非固定 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：获取所述移动机器人的运动路径；将所述运动路径拆分为多个运动点；计算所述运动路径在各个所述运动点处的曲率；根据所述移动机器人当前所处的运动点处的曲率控制所述移动机器人向下一个所述运动点移动，直至所述移动机器人到达所述运动路径的终点；其中，所述计算所述运动路径在各个所述运动点处的曲率，具体包括：建立空间坐标系，将所述运动路径及所述多个运动点映射到所述空间坐标系中；获取各个所述运动点在所述空间坐标系中的坐标值；根据各个所述运动点的坐标值，计算所述运动路径在各个所述运动点处的曲率；其中，所述根据所述移动机器人当前所处的运动点处的曲率控制所述移动机器人向下一个所述运动点移动，具体包括：获取所述移动机器人当前所处的运动点处的曲率作为当前曲率；判断所述当前曲率是否大于预设值；若否，则根据路径跟随控制算法、控制所述移动机器人向下一个所述运动点移动；若是，则根据原地旋转控制算法、控制所述移动机器人原地旋转第一角度后，根据所述路径跟随控制算法、控制所述移动机器人向下一个所述运动点处移动。
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