[发明专利]一种识别GNSS异常信号的方法、系统、设备及存储介质

摘要

本发明实施例公开了一种识别GNSS异常信号的方法、系统、设备及存储介质，涉及无人自主驾驶系统导航定位过程的故障分析和安全保证技术领域，本发明实施例由多种具备导航定位功能的传感器构成组合导航系统，由于组合导航系统采用IMU传感器、GNSS导航系统传感器、轮速传感器和地速传感器，现有的GNSS信号干扰技术很难做到同时对多种GNSS导航系统传感器实施相同欺骗数据的干扰，更无法干扰IMU传感器、轮速传感器、地速传感器等，所以通过比较多个传感器的输出特性可以判断出GNSS导航系统是否收到欺骗或干扰信号，避免了传统组合导航算法不对GNSS信号进行有效性判断的问题，可以有效辨识出相关传感器的输出是否存在异常。

主权项

1.一种识别GNSS异常信号的方法，其特征在于，所述方法包括：通过多种具备导航定位功能的传感器SENi按照第一预定周期重复独立定位，其中，i为各个传感器的编号；计算每一第一预定周期的各传感器SENi各自独立输出的定位信息POSi；采用数据融合算法计算出每一第一预定周期的融合定位信息POSr；计算并保存每一第一预定周期的各传感器的定位精度信息ERRi，其中，ERRi＝|POSi‑POSr|；计算并记录M个第一预定周期的各传感器的定位精度信息ERRi的平均值CNSi及均方误差MSEi；按照第二预定周期重复N次计算并记录平均值CNSi及均方误差MSEi，并统计N次计算并记录的所述均方误差MSEi的历史均值AVGi，此时，N大于或等于5，及计算每次计算并记录的均方误差MSEi与所述历史均值AVGi的比值MSEi/AVGi；选取一致性判断系数K，其中，K大于1；及对比MSEi/AVGi与K的大小，若MSEi/AVGi大于K，则判断GNSS导航系统传感器接收到了干扰/欺骗的信号。