[发明专利]基于气动驱动机构的污水管道带水检测机器人有效
| 申请号： | 201910121720.6 | 申请日： | 2019-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN109780368B | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 周明连;左福浩;代天赐;李文章;葛珊;董红 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | F16L55/28 | 分类号： | F16L55/28;F16L55/38;F16L101/30 |
| 代理公司： | 北京市商泰律师事务所 11255 | 代理人： | 黄晓军 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于气动驱动机构的污水管道带水检测机器人。主要包括：前安装盘、后安装盘、曲柄多连杆折叠机构、带水检测执行机构和下撑壁机构；在前安装盘、后安装盘的下部布置伸缩缸，伸缩缸的两端分别连接在前安装盘与后安装盘上，通过螺钉将带水检测执行机构固定在前安装盘上，将曲柄多连杆折叠机构分别固定在前安装盘与后安装盘上；下撑壁机构包括下撑壁气缸、行走轮、铝型材和铰接板，下撑壁气缸通过铝型材与前安装盘、后安装盘铰接，下撑壁机构支撑前安装盘、后安装盘，机器人进入排水管道内部，利用行走轮在排水管道中行走，带水检测执行机构利用旋转马达上的视频采集系统绕着排水管道的管壁进行视频采集。本发明机器人可在不同直径的管道内进行带水检测。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 气动 驱动 机构 污水 管道 检测 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于气动驱动机构的污水管道带水检测机器人，其特征在于，包括：前安装盘、后安装盘、曲柄多连杆折叠机构、带水检测执行机构和下撑壁机构；在所述前安装盘、后安装盘的下部布置伸缩缸，所述伸缩缸的两端分别连接在前安装盘与后安装盘上，通过螺钉将所述带水检测执行机构固定在所述前安装盘上，通过螺钉将所述曲柄多连杆折叠机构固定在前安装盘与后安装盘上；所述下撑壁机构包括下撑壁气缸、行走轮、铝型材和铰接板，所述下撑壁气缸通过所述铝型材与所述前安装盘、后安装盘铰接，所述下撑壁机构支撑所述前安装盘、后安装盘，所述机器人进入排水管道内部，利用所述行走轮在排水管道中行走，压缩空气进入所述带水检测执行机构中的升降气缸、所述下撑壁机构中的下撑壁气缸和所述曲柄多连杆折叠机构中的上撑壁气缸，所述带水检测执行机构利用旋转马达上的视频采集系统绕着排水管道的管壁进行视频采集。
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