[发明专利]一种基于双目视觉的油茶果采摘系统及控制方法

摘要

本发明提供一种基于双目视觉的油茶果采摘系统及控制方法，其方法包括：控制装置根据预先规划的行径路线生成行走指令，行走指令用于驱动履带式移动装置前进至采摘目的地；双目视觉装置采集油茶果图像，并根据油茶果图像确定油茶果的采摘信息；控制装置根据采摘信息生成采摘指令，将采摘指令分别发送至采摘执行机构和机械臂中。能够按照规划的行径路线行走，对行径路线上的多个采摘目的地进行果实采摘，到达采摘目的地时，通过双目视觉装置采集油茶果图像，对油茶果图像进行处理得到采摘信息，根据采摘信息得到控制采摘执行机构和机械臂实施采摘的采摘指令，实现油茶果的自动采摘，节省人力，提高效率。

主权项

1.一种基于双目视觉的油茶果采摘系统，其特征在于，包括工作平台(5)、履带式移动装置(6)、采摘执行机构(1)、机械臂(2)、双目视觉装置(3)和控制装置(4)，所述工作平台(5)为中空腔体结构，所述履带式移动装置(6)设置在所述工作平台(5)的底部，所述机械臂(2)设置在所述工作平台(5)上表面的中心处，所述采摘执行机构(1)设置在所述机械臂(2)的顶端，所述双目视觉装置(3)设置在所述工作平台(5)上表面，所述控制装置(4)设置在所述工作平台(5)的中空腔体结构内，所述双目视觉装置(3)与所述控制装置(4)电连接，所述控制装置(4)分别与所述采摘执行机构(1)和所述履带式移动装置(6)电连接；所述控制装置(4)用于根据预先规划的行径路线生成行走指令，所述行走指令用于驱动所述履带式移动装置(6)前进至采摘目的地；所述双目视觉装置(3)用于采集采摘目的地预设范围内油茶果图像，并根据所述油茶果图像确定油茶果的采摘信息；所述控制装置(4)还用于根据所述采摘信息生成采摘指令，将所述采摘指令分别发送至所述采摘执行机构(1)和所述机械臂(2)中，所述采摘指令用于驱动所述采摘执行机构(1)和所述机械臂(2)进行油茶果采摘。