[发明专利]基于立体视觉的桥式吊车的摆角测量方法在审
| 申请号： | 201910124639.3 | 申请日： | 2019-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN109678057A | 公开（公告）日： | 2019-04-26 |
| 发明（设计）人： | 李威;马向华 | 申请（专利权）人： | 上海应用技术大学 |
| 主分类号： | B66C13/16 | 分类号： | B66C13/16 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200235 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于立体视觉的桥式吊车的摆角测量方法，通过双目相机采集包含桥式吊车钢绳的左目图像和右目图像；在所述左目图像和右目图像中，确定桥式吊车钢绳的跟踪点在图像坐标系中的坐标位置；根据所述跟踪点在图像坐标系中的坐标位置，确定所述跟踪点在世界坐标系中的坐标位置；根据所述跟踪点在世界坐标系中的坐标位置，获取所述桥式吊车钢绳的摆角。本发明的双目相机是固定在台车上的，保证了台车与相机的稳定关系，且双目相机能够直接获取图像的深度信息，无需考虑图像连续帧的平滑关系对测量结果造成的影响。具有计算量较小、运算速度快、较强的抗干扰性能、且实时准确的特点，能够适应不同的环境变化，能够满足工业上的生产需求。 | ||
| 搜索关键词： | 桥式吊车 坐标位置 跟踪点 双目相机 摆角 钢绳 世界坐标系 图像坐标系 立体视觉 右目图像 左目图像 测量 图像 抗干扰性能 运算速度快 环境变化 深度信息 生产需求 稳定关系 直接获取 计算量 连续帧 平滑 台车 相机 采集 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于立体视觉的桥式吊车的摆角测量方法，其特征在于，包括：通过双目相机采集包含桥式吊车钢绳的左目图像和右目图像；在所述左目图像和右目图像中，确定桥式吊车钢绳的跟踪点在图像坐标系中的坐标位置；根据所述跟踪点在图像坐标系中的坐标位置，确定所述跟踪点在世界坐标系中的坐标位置；根据所述跟踪点在世界坐标系中的坐标位置，获取所述桥式吊车钢绳的摆角。
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