[发明专利]一种基于VDSOM算法的多机器人任务分配方法

摘要

本发明属于多机器人任务分配领域，具体涉及一种基于VDSOM算法的多机器人任务分配方法。这种方法不仅有效地实现了多机器人的任务分配，同时也有效地避开了环境中的障碍物，从而使多机器人任务分配更具备实用性和高效性。发明主要包括：初始化神经网络，寻找某一输入神经元的获胜神经元(机器人)，以确定该任务目标点是由那个机器人执行；设计一个邻域函数，用来确定在邻域范围内受获胜神经元影响的输入神经元；控制获胜神经元和其相邻神经元向目标的位置坐标移动，根据矢量方向方法，在成功避开环境中障碍物的前提下，向目标点移动一定距离。修改权值，以确定下一次的获胜神经元。

主权项

1.一种基于VDSOM算法的多机器人任务分配方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：竞争获取获胜神经元，主要是竞争层神经元，即机器人，对输入层输入的任务目标点做竞争，确定出那个机器人来执行这个任务；步骤2：计算邻域函数，用来确定获胜神经元的邻域神经元；步骤3：路径规划，再一次迭代中，确定好某个任务目标点的获胜机器人及其邻居机器人后，邻域范围内的所有机器人按照路径规划方法，在避开障碍物的前提下，向目标点移动一段距离；步骤4：修改获胜者及其邻居权重，在每次迭代的过程中，修改邻域内所有神经元的权重值。