[发明专利]确定车体位姿的方法及装置、制图方法有效
| 申请号： | 201910126956.9 | 申请日： | 2019-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN109870157B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 张臣 | 申请（专利权）人： | 苏州风图智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/18;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市工*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本公开是关于一种确定车体位姿的方法及装置、制图方法。所述确定车体位姿的方法包括：获取车体在t时刻的三维激光点云数据、车体本体传感数据；利用所述三维激光点云数据，确定所述车体相对于(t‑1)时刻的第一相对位姿信息；将所述第一相对位姿信息与所述车体本体传感数据进行融合，确定所述车体在所述t时刻的位姿信息。利用本公开各个实施例提供的技术方案，可以将车体周围的环境信息和车体本体特征信息进行融合，可以大大减小累计误差，获取比较准确的车体位姿信息。 | ||
| 搜索关键词： | 确定 车体 方法 装置 制图 | ||
【主权项】：
1.一种确定车体位姿的方法，其特征在于，包括：获取车体在t时刻的三维激光点云数据、车体本体传感数据；利用所述三维激光点云数据，确定所述车体相对于(t‑1)时刻的第一相对位姿信息；将所述第一相对位姿信息与所述车体本体传感数据进行融合，确定所述车体在所述t时刻的位姿信息。
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