[发明专利]机械臂中的转轴的速度检测装置在审
| 申请号： | 201910127004.9 | 申请日： | 2019-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN110181555A | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 长松健司 | 申请（专利权）人： | 电装波动株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G01P3/487 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 李琳;陈英俊 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 提供一种机械臂中的转轴(25)的速度检测装置，该速度检测装置应用于驱动机构。该速度检测装置包括：第一旋转传感器和第二旋转传感器，第一旋转传感器和第二旋转传感器设置在机械臂的转轴的一侧上，并输出具有90度相位差的第一旋转位置信号和第二旋转位置信号；第一微分器和第二微分器，第一微分器和第二微分器对第一旋转位置信号和第二旋转位置信号进行微分；以及速度计算器(31)，速度计算器(31)通过计算第一微分信号和第二微分信号的平方和来获得机械臂的转速。 | ||
| 搜索关键词： | 速度检测装置 旋转位置信号 旋转传感器 机械臂 微分器 转轴 速度计算器 微分信号 平方和 驱动机构 相位差 输出 应用 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂中的转轴(25)的速度检测装置，所述速度检测装置应用于驱动机构，所述驱动机构包括电机(21)、与所述电机的转轴(23)连接的减速机构(24)以及所述机械臂的经由所述减速机构驱动的转轴(25)，所述速度检测装置包括：第一旋转传感器(28(1))，所述第一旋转传感器(28(1))设置在所述机械臂的所述转轴的一侧上并输出第一旋转位置信号；第二旋转传感器(28(2))，所述第二旋转传感器(28(2))设置在所述机械臂的所述转轴的所述一侧上并输出第二旋转位置信号，所述第二旋转位置信号相对于由所述第一旋转传感器输出的所述第一旋转位置信号具有90度的相位差；第一微分器，所述第一微分器对从所述第一旋转传感器输出的所述第一旋转位置信号进行微分；第二微分器，所述第二微分器对从所述第二旋转传感器输出的所述第二旋转位置信号进行微分；以及速度计算器(31)，所述速度计算器(31)通过计算从所述第一微分器输出的第一微分信号和从所述第二微分器输出的第二微分信号的平方和来获得所述机械臂的转速。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于电装波动株式会社，未经电装波动株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910127004.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：保险单元以及机器人
- 下一篇：一种工业机器人用外围管线安装旋转底座
