[发明专利]一种基于图像处理技术的植保无人机航线规划优化方法

摘要

本发明公开了一种基于图像处理技术的植保无人机航线规划优化方法，包括步骤：S1、使用无人机，采集遥感图像以生成田块的正射影像图；S2、将拼好的正射影像图，划分成小尺寸的网格，提取其颜色和纹理特征，送入分类器，确定每个网格的病虫害信息；S3、设定施药阈值，对S2每个网格中，病虫害等级高于该阈值的为施药区域，否则为不施药区域；S4、划分网格，生成航线规划，规划包含多条航带；S5、寻找每条航带首尾需要施药的位置点，形成新的航带；S6、通过S1至S5的实行，能够得出患病虫害的情况，然后生成处方图。本发明可以使植保无人机对患有病虫害水稻的施药提供一条最有的航线规划，提高施药的效率。

主权项

1.一种基于图像处理技术的植保无人机航线规划优化方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、使用遥感无人机，对田块按照某一特定重叠率采集遥感图像，使用拼接技术形成田块的正射影像图；S2、对在步骤S1拼接而成的正射影像图，划分成小尺寸的网格，对每个网格，提取其颜色和纹理特征，送入分类器，得到每个网格的病虫害等级，分有正常、中度、重度三个等级；其中，将网格的颜色和纹理特征送入分类器之前，需事先采集大量样本标记并训练好分类器；S3、设立施药的等级阈值，对于步骤S2中每个网格，病虫害等级高于该阈值的作为施药区域，否则为不施药区域；S4、根据正射影像图的网格划分，基于顺序航带法生成航线规划，将形成的网格按照无人机飞行的直线路径规划出多条飞行航带，在每条航带中能够根据网格确立的病虫害等级的不同决定是否施药，选取该条航带上的第一个与最后一个需要施药的网格，标记为A、B两点位置信息；S5、对步骤S4中规划航线中的每个航线，根据航带防线，寻找第一个和最后一个需要施药的位置点，形成新的航带；S6、通过步骤S1至S5的实行，能够得出田地在划分出设定数目区域之后患病虫害的情况，然后生成处方图，将生成好的处方图的信息，主要是每一条航带的首尾两个点的坐标，输入到植保无人机的飞控程序中，使得植保无人机能够根据这些点的坐标对作物进行精准施药。