[发明专利]可预测性调整的液压轨道

摘要

一种机器人装置可以在运动方向上横越路径。指示运动方向上的环境的一个或多个物理特征的传感器数据可以被接收。实施方式可以进一步包含确定横越路径包含横越环境中的一个或多个物理特征。基于指示运动方向上的环境的一个或多个物理特征的传感器数据，可以预测供应到一个或多个液压致动器以横越环境中的一个或多个物理特征的液压压力。在横越所述环境的所述一个或多个物理特征之前，液压驱动系统可以将供应的液压流体的压力从第一压力调节到预测的液压压力。

主权项

1.一种机器人装置，包括：至少一个传感器，所述至少一个传感器被构造成生成指示所述机器人装置在其中操作的环境的数据；液压驱动系统，所述液压驱动系统包括：第一压力轨，第二压力轨，和液压泵复合件，所述液压泵复合件被构造成以固定的压力将加压的液压流体提供到所述第一压力轨并且以可调节的压力将加压的液压流体提供到所述第二压力轨；控制系统，所述控制系统被构造成至少基于指示所述机器人装置在其中操作的环境的所述数据来改变通过所述液压泵复合件提供的所述可调节的压力；和开关阀复合件，所述开关阀复合件包括：液压流体输入端，其中所述液压流体输入端包括联接到所述第一压力轨的第一液压流体输入端和联接到所述第二压力轨的第二液压流体输入端，液压流体输出端，和液压流体开关，所述液压流体开关选择性地将所述液压流体输入端中的一个液压流体输入端连接到所述液压流体输出端。