[发明专利]一种精平机器人电气控制方法有效
| 申请号： | 201910129960.0 | 申请日： | 2019-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN109933065B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 彭倍;靳卫;付鹏程;邹永明;胡晓君;谢渝;李浩杰;刘思达;葛森;邹强;冯浩;王钦;杨耀明;沈文;徐擎宇;沈鑫;杨杰;谢志华;盛强 | 申请（专利权）人： | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司;电子科大科园股份有限公司;中储粮成都储藏研究院有限公司;成都中储粮储备有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都虹盛汇泉专利代理有限公司 51268 | 代理人： | 刘冬静 |
| 地址： | 610000 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种精平机器人电气控制方法，该方法包括对走道板的巡线带进行识别控制两台精平机器人沿巡线同步行进，检测调头标记控制主从精平机器人进行旋转调头，当精平机器人检测调头标记次数达到设定阈值时检测横向调度标记，控制主从精平机器人进行横向调度。本发明通过设置调头标记和横向调度标记对两台精平机器人巡线运动、旋转调头运动及横向调度运动分别进行控制，实现了精平机器人全自动电气控制，能够实现整个粮面的自动平整工作，大大提高粮食平整工作的工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 电气控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种精平机器人电气控制方法，其特征在于，包括以下步骤：A、利用机器视觉模块对走道板的巡线带进行识别，根据识别结果控制两台精平机器人沿巡线同步行进；B、在起始位置和调头位置设置调头标记，利用精平机器人检测调头标记，控制主从精平机器人进行旋转调头；C、判断精平机器人检测调头标记次数是否达到设定阈值；若是，则进行下一步骤；若否，则返回步骤B；D、在横向调度位置设置横向调度标记，利用精平机器人检测横向调度标记，控制主从精平机器人进行横向调度。
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