[发明专利]自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质有效
| 申请号： | 201910133837.6 | 申请日： | 2019-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN109724614B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 柳长春;耿鹏;陈雅琴 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 包莉莉;武晨燕 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提出一种自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质。该方法包括：获取自动驾驶车辆在规划时长内的多条待选速度轨迹和多条待选路径轨迹；获取障碍车在所述规划时长内的预测路径轨迹和预测速度轨迹；对于每条待选速度轨迹，根据所述预测路径轨迹、所述待选路径轨迹、所述预测速度轨迹和所述待选速度轨迹，确定所述自动驾驶车辆和所述障碍车之间的相对位移和相对速度，以得到所述待选速度轨迹的代价函数值；选取代价函数值最小的待选速度轨迹，作为所述自动驾驶车辆的规划速度轨迹。本发明实施例的技术方案可以使速度规划更合理准确，并能避免自动驾驶车辆与障碍车同速飙车。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 速度 规划 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆的速度规划方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶车辆在规划时长内的多条待选速度轨迹和多条待选路径轨迹；获取障碍车在所述规划时长内的预测路径轨迹和预测速度轨迹；对于每条待选速度轨迹，根据所述预测路径轨迹、所述待选路径轨迹、所述预测速度轨迹和所述待选速度轨迹，确定所述自动驾驶车辆和所述障碍车之间的相对位移和相对速度，以得到所述待选速度轨迹的代价函数值；选取代价函数值最小的待选速度轨迹，作为所述自动驾驶车辆的规划速度轨迹。
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