[发明专利]一种速度规划方法、装置和存储介质有效
| 申请号： | 201910133898.2 | 申请日： | 2019-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN109887320B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 柳长春;陈雅琴;耿鹏 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/0967 | 分类号： | G08G1/0967;G08G1/0968 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 包莉莉;武晨燕 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提出一种速度规划方法、装置和存储介质。该方法包括：获取交通路口的信号灯状态；在所述信号灯状态为黄灯亮起的情况下，为车辆生成多条待选速度轨迹，所述待选速度轨迹包括所述车辆在规划时间段内的多个时间点的待选速度；根据各所述待选速度轨迹，确定所述车辆在黄灯熄灭时的多个待选位置；根据所述待选位置和停止线的位置，从各所述待选速度轨迹中，确定所述车辆的规划速度轨迹。本发明实施例的技术方案，可以避免出现闯红灯的交通违法行为，又可以避免单一的刹停速度规划而带来的不安全行为，使速度规划更合理。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 速度 规划 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种速度规划方法，包括：获取交通路口的信号灯状态；在所述信号灯状态为黄灯亮起的情况下，为车辆生成多条待选速度轨迹，所述待选速度轨迹包括所述车辆在规划时间段内的多个时间点的待选速度；根据各所述待选速度轨迹，确定所述车辆在黄灯熄灭时的多个待选位置；根据所述待选位置和停止线的位置，从各所述待选速度轨迹中，确定所述车辆的规划速度轨迹。
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