[发明专利]消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201910133961.2 | 申请日： | 2019-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN109795477B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 崔霄;郭鼎峰;朱振广 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 杨瑾瑾;陈建民 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质。该方法包括：确定车辆是否在直线道路上行驶；在确定车辆在直线道路上行驶的情况下，采集车辆的横向偏差值；根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差；在确定车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差。本发明的技术方案，使存在稳态横向偏差的车辆运行平稳，车辆的指向更加准确，提高了自动驾驶的安全性、效率；并有效地解决了现有技术通过不断纠偏的方法产生的左右摇摆感，提高了自动驾驶的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 消除 稳态 横向 偏差 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种消除稳态横向偏差的方法，所述方法包括：确定所述车辆是否在直线道路上行驶；在确定所述车辆在直线道路上行驶的情况下，采集所述车辆的横向偏差值；根据采集的横向偏差值确定所述车辆是否存在稳态横向偏差；在确定所述车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿所述车辆的稳态横向偏差。
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