[发明专利]一种医疗垃圾桶识别判断抓取系统及方法在审
| 申请号： | 201910138315.5 | 申请日： | 2019-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN109704234A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 孙涛;王喆;李庆华;冯超 | 申请（专利权）人： | 齐鲁工业大学;山东颐泽天泰医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | B66F9/06 | 分类号： | B66F9/06;B66F9/075;B66F9/20;F15B21/08 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 杨晓冰 |
| 地址： | 250353 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种医疗垃圾桶识别判断抓取系统及方法，能够有效识别医疗垃圾桶内垃圾状态，当医疗垃圾桶内垃圾状态符合回收标准后，对医疗垃圾桶进行抓取。该方法包括以下步骤：采集医疗垃圾桶的目标区域图像，判断医疗垃圾桶图像是否完全位于目标区域图像内；若医疗垃圾桶图像完全位于目标区域图像内，则对目标区域图像内医疗垃圾桶图像进行图像处理，得出医疗垃圾桶内垃圾状态；判断医疗垃圾桶内垃圾状态是否满足回收标准；若满足，则采集医疗垃圾桶的俯视图像，定位出医疗垃圾桶的中心点像素坐标；将医疗垃圾桶的中心点像素坐标转化为机械臂坐标，利用机械臂坐标信息抓取医疗垃圾桶。 | ||
| 搜索关键词： | 医疗垃圾桶 目标区域图像 垃圾 抓取 像素坐标 抓取系统 机械臂 中心点 图像 采集 俯视图像 图像处理 有效识别 坐标信息 回收 转化 | ||
【主权项】：
1.一种医疗垃圾桶识别判断抓取的方法，其特征是，该方法包括以下步骤：采集医疗垃圾桶的目标区域图像，判断医疗垃圾桶图像是否完全位于目标区域图像内；若医疗垃圾桶图像完全位于目标区域图像内，则对目标区域图像内医疗垃圾桶图像进行处理，得出医疗垃圾桶内垃圾状态；判断医疗垃圾桶内垃圾状态是否满足回收标准；若满足，则采集医疗垃圾桶的俯视图像，定位出医疗垃圾桶的中心点像素坐标；将医疗垃圾桶的中心点像素坐标转化为机械臂坐标，利用机械臂坐标信息抓取医疗垃圾桶。
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