[发明专利]一种增材减材建造机器人

摘要

本发明公开了一种增材减材建造机器人，包括底盘、转动平台、第一转动臂、第二转动臂、第三转动臂和增减材复合盘；底盘可移动或固定；底盘、转动平台、第一转动臂、第二转动臂和第三转动臂依次相连；增减材复合盘通过中心的转动轴与第三转动臂连接；增减材复合盘包括盘体、外减材头、内减材头、定位开关和增材头；盘体通过中心的转动轴与第三转动臂连接；盘体上安装有外减材头、内减材头和增材头；定位开关的壳体固定于第三转动臂的末端，壳体内部为可伸缩的杆件，伸出时杆件端部与盘体固定连接，回缩时杆件卡装于壳体内部，盘体能够旋转。内减材头实现实体内部一定深度的减材，外减材头实现实体表面突出部分的减材，提高了减材的效率。

主权项

1.一种增材减材建造机器人，其特征在于该机器人包括底盘、转动平台、第一转动臂、第二转动臂、第三转动臂和增减材复合盘；底盘可移动或固定；所述转动平台与底盘通过垂直轴连接，实现转动平台绕垂直轴旋转；所述第一转动臂与转动平台通过转动副连接；第二转动臂与第一转动臂通过转动副连接；第三转动臂的一端与第二转动臂通过转动副连接；增减材复合盘通过中心的转动轴与第三转动臂的另一端连接，增减材复合盘能够绕其中心的转动轴转动；所述增减材复合盘包括盘体、外减材头、内减材头、定位开关和增材头；所述盘体通过中心的转动轴与第三转动臂的另一端连接；盘体上安装有外减材头、内减材头和增材头；所述定位开关的壳体固定于第三转动臂的末端，壳体内部为可伸缩的杆件，伸出时杆件端部与盘体固定连接，用于将外减材头、内减材头或增材头定位于工作位置，回缩时杆件卡装于壳体内部，盘体能够旋转；外减材头用于对实体表面突出部分进行减材，内减材头用于深入实体局部进行减材，增材头用于水泥基材料的挤出式打印。