[发明专利]一种基于光标追踪可避障的智能车

摘要

本发明公开了一种基光标追踪可避障的智能车，属于自动控制技术和单片机开发领域，由第一STM32F407最小系统板，第二STM32F407最小系统板，第一数字摄像头，第二数字摄像头，电池，电源稳压模块，舵机驱动模块，S3010舵机，电机驱动模块，电机，光电编码器测速模块，OLED显示屏，按键调试模块，摄像头支架，底盘,3.3V稳压电路，5V稳压电路，6V稳压电路，12V稳压电路组成。用两个STM32F407最小系统板分别控制两个摄像头双机串口通信，首先运用摄像头1检测场地上的信标灯图像并利用软件计算出光标在图像中的位置坐标，根据坐标和智能车的相对位置对智能车进行速度控制和方向控制。其次，利用摄像头2进行避障，判断有无障碍物，进而决定避障方式。

主权项

1.一种基于光标追踪可避障的智能车，由第一STM32F407最小系统板（1），第二STM32F407最小系统板（2），第一数字摄像头（3），第二数字摄像头（4），电池（5），电源稳压模块（6），舵机驱动模块（7），S3010舵机（8），电机驱动模块（9），电机（10），光电编码器测速模块（11），OLED显示屏（12），按键调试模块（13），摄像头支架（14），底盘（15）,3.3V稳压电路（16），5V稳压电路（17），6V稳压电路（18），12V稳压电路（19）组成；其特征在于：第一STM32F407最小系统板（1）与第二STM32F407最小系统板（2）之间通过串口通信，第一STM32F407最小系统板（1）连接电机驱动模块（9），连接电机（10），在连接光电编码器测速模块（11）后接回第一STM32F407最小系统板（1），电池（5）给电机驱动模块（9）和电源稳压模块（6）供电，经电源稳压模块（6）后为第一STM32F407最小系统板（1）和第二 STM32F407最小系统板（2）供电，第一STM32F407最小系统板（1）连接S3010舵机（8）舵机驱动模块（7），驱动S3010舵机（8）；第一数字摄像头（3）连接第一STM32F407最小系统板（1），第二数字摄像头（4）、OLED显示屏和按键调试模块（13）分别与第二 STM32F407最小系统板（2）连接；第一数字摄像头（3）和第二数字摄像头（4）设置在车身中心的摄像头支架（14）上，其中第一数字摄像头（3）距车底盘（15）250mm，第二数字摄像头（4）距车底盘（15）150mm，第一数字摄像头（3）和第二数字摄像头（4）的主光轴平行于地面，第一数字摄像头（3）和第二数字摄像头（4）的镜头为配有偏振片的180°广角镜头；第一数字摄像头（3）和第二数字摄像头（4）用软件控制IO口模拟IIC时序分别与第一STM32F407最小系统板（1）和第二STM32F407最小系统板（2）通信，分辨率为80帧/秒。