[发明专利]一种麦克斯韦快刀伺服轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201910145725.2 | 申请日： | 2019-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN110045677B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 刘春芳;郑洪丽;孙宜标 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 沈阳智龙专利事务所(普通合伙) 21115 | 代理人： | 周智博;宋铁军 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种麦克斯韦快刀伺服轨迹跟踪控制方法，该方法步骤如下：第一步：根据系统输出误差建立比例积分终端滑模切换函数；第二步：利用第一步中的终端滑模切换函数得出滑模等效控制率；第三步：通过第二步的等效控制率得出下一时刻滑模切换函数，利用该下一时刻滑模切换函数得出预测控制律；第四步：对第二步的等效控制率与第三步的预测控制律求和得出最终的控制率。本发明具有以下优点：利用预测控制替代传统滑模控制中的切换控制来改善由于切换控制的不连续性容易造成抖振的问题，提高系统的跟踪精度和鲁棒性。最终实现本发明的目的即高频响输入时提高系统的抗干扰性能和跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 麦克斯韦 快刀 伺服 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种麦克斯韦快刀伺服轨迹跟踪控制方法，其特征在于：该方法步骤如下：第一步：根据系统输出误差建立比例积分终端滑模切换函数；第二步：利用第一步中的终端滑模切换函数得出滑模等效控制率；第三步：通过第二步的等效控制率得出k+1时刻滑模切换函数，利用该k+1时刻滑模切换函数得出预测控制律；第四步：对第二步的等效控制率与第三步的预测控制律求和得出最终的控制率。
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