[发明专利]一种标定方法及装置有效
| 申请号： | 201910151702.2 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN109903344B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 于占海 | 申请（专利权）人： | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 110179 辽宁省沈阳市浑*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请实施例公开了一种标定方法及装置，根据激光雷达的测试结果，可以获取测试点在雷达坐标系中的第一坐标值，测试点处设置有衍射元件和发光元件，激光雷达射出的激光经过衍射元件产生衍射光线，衍射元件远离激光雷达的一侧设置有感光元件，感光元件在接收到衍射光线时产生电流信号，发光元件在感光元件产生电流信号后被施加电压而发光，摄像头可以拍摄得到目标图像，根据目标图像中发光点的位置可以确定测试点在相机坐标系中的第二坐标值，根据测试点在雷达坐标系中的第一坐标值和测试点在相机坐标系中的第二坐标值，可以确定雷达坐标系和相机坐标系的坐标变换参数，从而实现激光雷达和摄像头的标定，无需人工识别，提高标定的效率和准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：根据激光雷达的测试结果，获取测试点在雷达坐标系中的第一坐标值；所述测试点处设置有衍射元件和发光元件，所述激光雷达射出的激光经过所述衍射元件产生衍射光线；所述衍射元件远离所述激光雷达的一侧设置有感光元件，所述感光元件在接收到衍射光线时产生电流信号；所述发光元件在所述感光元件产生电流信号后被施加电压而发光；根据摄像头拍摄得到的目标图像中的发光点的位置，确定所述测试点在相机坐标系中的第二坐标值；根据所述测试点的第一坐标值和所述测试点的第二坐标值，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司，未经东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910151702.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
