[发明专利]多AGV的路径规划方法及设备

摘要

本发明的目的是提供一种多AGV的路径规划方法及设备，本发明着眼于大规模AGV快递分拣系统的分拣峰值和分拣效率优化。在传统A*路径规划算法的基础上，经过改进得出一种具有自动平滑化的的路径搜索算法，改进算法通过将转弯的时间映射成水平距离，充分考虑了AGV转弯的时间，减少路线的的转折次数，改进了场地的峰值分拣量和分拣效率，验证了算法的有效性。在改进的A*算法基础上再次改进，引入拥挤度，解决拥挤问题，能一定程度上有效的避免拥挤，提高场地的AGV饱和值，提升场地的分拣峰值，使得场地能得到充分利用。本发明在针对大规模AGV在快递分拣系统中的路径规划，能提高系统的分拣效率和场地的峰值分拣量。

主权项

1.一种多AGV的路径规划方法，其中，该方法包括：采用栅格法，其中,栅格的大小以AGV小车自身尺寸为准，将路径规划的场地映射成一系列规则的网格得到环境栅格化后的地图，所述地图中包括多外节点,在所有的栅格中，栅格范围内不包含任何障碍物的栅格被称为自由栅格；反之，称为障碍栅格,每个节点只充许往一个方向行走；在所述地图中进行路径搜索时，将转弯时间映射为距离,找到转弯次数最少且距离最短的路径。