[发明专利]一种气动的鸡蛋防碎抓取手爪及其抓取方法

摘要

一种气动的鸡蛋防碎抓取手爪及其抓取方法，采用圆柱形中空的抓取手爪，空腔的入口边缘处设有缓冲垫圈，抓取手爪的尾端外接真空负压源，抓取手爪通过真空连接管路连接蛋液收集盒，蛋液收集盒能够在负压作用下将破碎的鸡蛋吸入并使蛋液与空气分离，蛋液滞留在蛋液收集盒当中，空气进入真空负压源；所述的抓取手爪安装在支架板上，支架板与蛋液收集盒的一侧固定，蛋液收集盒的另一侧连接机械臂；所述的支架板上安装光电传感器，通过光电传感器检测鸡蛋位置。本发明针对鸡蛋自动化雕刻时存在的装夹过程中易碎、无定位面、刚性定位比较困难等问题，实现了鸡蛋的自动化抓取、搬运和装夹，运行可靠稳定。

主权项

1.一种气动的鸡蛋防碎抓取手爪，其特征在于：包括圆柱形中空的抓取手爪(12)，其空腔的入口边缘处设有缓冲垫圈(16)，抓取手爪(12)的尾端外接真空负压源，调节负压的大小能够调整抓取手爪(12)对鸡蛋的吸附力；抓取手爪(12)通过真空连接管路(6)连接蛋液收集盒(9)，蛋液收集盒(9)能够在负压作用下将破碎的鸡蛋吸入并使蛋液与空气分离，蛋液滞留在蛋液收集盒(9)当中，空气进入真空负压源；所述的抓取手爪(12)安装在支架板(13)上，支架板(13)与蛋液收集盒(9)的一侧固定，蛋液收集盒(9)的另一侧连接机械臂；所述的支架板(13)上安装光电传感器(14)，光电传感器(14)检测鸡蛋的位置。