[发明专利]智能小车运动控制装置、方法、设备及可读存储介质

摘要

本发明公开了一种智能小车运动控制方法，通过控制预设PWM信号占空比来控制智能小车的第一主动轮和第二主动轮的运动速度，采用霍尔计数器对智能小车的第一主动轮和第二主动轮的转动圈数进行监控，并通过控制第一主动轮和第二主动轮的运动速度和运动圈数来实现智能小车的常规运动，包括：指定速度和距离的直线运动，指定速度和转动角度的原地自转，指定速度、半径和角度的圆形运动等，以及这些常规运动组合成的复杂运动。本发明还公开了一种智能小车运动控制装置、设备、以及可读存储介质。本发明使得智能小车可以实现一定精度运动控制并降低智能小车的成本，降低了控制算法的复杂度，提高了用户体验。

主权项

1.一种智能小车运动控制装置，其特征在于，所述智能小车运动控制装置包括设置在智能小车底盘的第一霍尔计数器、第二霍尔计数器、第一马达、第二马达、第一马达驱动、第二马达驱动、控制器、第一主动轮和第二主动轮；所述第一霍尔计数器、所述第一马达驱动和所述第一主动轮均与所述第一马达连接，所述第二霍尔计数器、所述第二马达驱动和所述第二主动轮均与所述第二马达连接，所述第一马达驱动和所述第二马达驱动均与所述控制器连接；所述第一霍尔计数器用于检测所述第一马达的转动并根据第一马达的转动输出第一脉冲信号至控制器；所述第二霍尔计数器用于检测所述第二马达的转动并根据第二马达的转动输出第一脉冲信号至控制器；所述控制器用于对所述第一脉冲信号或所述第二脉冲信号进行中断计数，并向第一马达驱动或第二马达驱动发送驱动指令；所述第一马达驱动用于接收所述控制器的驱动指令，并驱动所述第一马达转动；所述第二马达驱动用于接收所述控制器的驱动指令，并驱动所述第二马达转动；所述第一马达用于在所述第一驱动马达的驱动下带动所述第一主动轮转动；所述第二马达用于在所述第二驱动马达的驱动下带动所述第二主动轮转动；所述第一主动轮用于在所述第一马达带动下转动，以带动智能小车运动；所述第二主动轮用于在所述第二马达带动下转动，以带动智能小车运动。