[发明专利]基于双目立体视觉的移动机器人前方坡度预测方法

摘要

公开一种基于双目立体视觉的移动机器人前方坡度预测方法，包括设置在移动机器人前部的双目立体摄像机，焦距f，基线宽度b，高度h，所述的双目立体摄像机的光轴与移动机器人的底盘平行，还包括与所述的双目立体摄像机连接的处理器，所述的处理器设置前方坡度预测方法，包括步骤：1、所述的处理器获取所述的双目立体摄像机的图像对，并形成深度信息z=f(x,y)；2、对成像点A’，计算投影角度θ=arctan(yA/f)，对于平坦地面，成像点A’对应的地面点A的深度为zA=h*f/yA；3、如果深度zzA，则为下坡，坡度为α=；如果深度zzA，则为上坡，坡度为α=；如果深度z=zA，则为平面。

主权项

1.基于双目立体视觉的移动机器人前方坡度预测方法，包括设置在所述的移动机器人前部的双目立体摄像机，焦距为f，基线宽度为b，高度为h，其特征在于：所述的双目立体摄像机的光轴与所述的移动机器人的底盘平行，还包括与所述的双目立体摄像机连接的处理器，所述的处理器设置前方坡度预测方法，包括以下步骤：(1) 所述的处理器获取所述的双目立体摄像机的图像对f_L和f_R，形成深度信息z=f(x,y)，x,y为像平面坐标，z为对应的深度；(2) 对成像点A’(x^A,y^A)，投影角度θ=arctan(y^A/f)，则对于平坦地面，成像点A’对应的地面点A的深度为z^A=h*f/y^A；(3) 如果实际深度z>z^A，则前方地面为下坡，坡度为α=；如果实际深度z<z^A，则地面为上坡，坡度为α=；如果实际深度z=z^A，则地面为平面，角度为α=0。