[发明专利]在人机共驾车道保持系统中驾驶权分配的方法在审
| 申请号： | 201910154814.3 | 申请日： | 2019-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN109795486A | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 郭烈;夏文旭;孙大川;郑仁成;岳明;王东兴 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W50/00;B60W50/14 |
| 代理公司： | 大连智高专利事务所(特殊普通合伙) 21235 | 代理人： | 刘斌 |
| 地址： | 116023 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 在人机共驾车道保持系统中驾驶权分配的方法，属于辅助驾驶的车辆控制领域，用于解决驾驶权分配的的问题，S3.将计算出的TLC作为其中一个输入参数，驾驶员实际输入的力矩Td作为另一个输入参数，通过模糊控制确定此时的共驾系数；S4.在模糊控制不能准确的确定出共驾系数时，对共驾系数进一步调整，效果是实现共驾系数的连续变化减小控制权突变的可能，保证车道保持系统的安全性与舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 模糊控制 输入参数 驾驶 分配 车道保持系统 车辆控制 辅助驾驶 舒适性 减小 控制权 突变 保证 | ||
【主权项】：
1.一种在人机共驾车道保持系统中驾驶权分配的方法，其特征在于：S1.由车辆环境感知模块识别出车道线和车辆状态参数；S2.以车辆状态参数计算左右车轮到车道边界的时间TLC，当TLC小于一定的阈值时向驾驶员发出警告；S3.将计算出的TLC作为其中一个输入参数，驾驶员实际输入的力矩Td作为另一个输入参数，通过模糊控制确定此时的共驾系数；S4.在模糊控制不能准确的确定出共驾系数时，对共驾系数进一步调整。
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