[发明专利]定位方法及装置有效
| 申请号： | 201910155155.5 | 申请日： | 2019-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN109887033B | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/13;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种定位方法，包括：获取停车场的图像信息；获取IMU测量的姿态信息；对图像信息进行处理，得到车道线信息和二维码信息；根据车道线信息，确定车辆在自车坐标系下的路径轨迹信息；根据二维码信息和预设的第一地图，确定第一位姿信息；对图像信息进行特征提取，将提取到的特征信息与第二地图进行匹配，确定第二位姿信息；根据自车坐标系下的路径轨迹信息和基于全局位姿预测得到的自车坐标系下的路径轨迹信息，计算第三位姿信息；通过对第一位姿信息、第二位姿信息、第三位姿信息和姿态信息进行融合，得到车辆的目标位姿信息。由此，极大的提高了定位的鲁棒性和实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：获取停车场的图像信息；获取惯性测量单元IMU测量的姿态信息；对所述图像信息进行处理，得到车道线信息和二维码信息；根据所述车道线信息，确定车辆在自车坐标系下的路径轨迹信息；根据所述二维码信息和预设的第一地图，确定第一位姿信息；对所述图像信息进行特征提取，将提取到的特征信息与第二地图进行匹配，确定第二位姿信息；根据自车坐标系下的路径轨迹信息和基于全局位姿预测得到的自车坐标系下的路径轨迹信息，计算第三位姿信息；通过对所述第一位姿信息、所述第二位姿信息、所述第三位姿信息和所述姿态信息进行融合，得到车辆的目标位姿信息。
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