[发明专利]一种果蔬采摘分拣智能机器人

摘要

本发明公开了一种果蔬采摘分拣智能机器人，包括行走升降机构，末端采摘机构，接果输送机构，传送分拣机构，行走升降机构包括移动底座，安装在移动底座上的升降台，末端采摘机构安装在升降台上，采摘果蔬，接果输送机构安装在升降台上，接住果蔬并输送至传送分拣机构处，传送分拣机构安装在升降台表面，依次包括斜坡段，传送段及分拣段，果蔬通过斜坡段滚落至传送段，并输送至分拣段根据果蔬尺寸及成熟度进行分拣。本发明提供的一种果蔬采摘分拣智能机器人，不仅自动采摘，而且在采摘的同时就根据果蔬大小及成熟度对其进行分拣，实现采摘分拣同步进行。

主权项

1.一种果蔬采摘分拣智能机器人，其特征在于：包括行走升降机构，末端采摘机构，接果输送机构，传送分拣机构及感应控制系统，其中：行走升降机构包括移动底座，安装在移动底座上的升降台；末端采摘机构安装在升降台上，包括多节机械臂，前端机械爪，安装在机械爪上的剪切机构，通过多节机械臂移动到果蔬位置，利用机械爪抓取果蔬，并通过剪切机构切断果茎；接果输送机构安装在升降台上，包括接果网兜，与网兜底部相连通的输果管，机械爪摘取的果蔬送入接果网兜，并从输果管落下；传送分拣机构安装在升降台表面，依次包括斜坡段，传送段及分拣段，斜坡段位于传送段的起始端，包括倾斜的底板及两侧挡板，且斜坡段的起始位置位于输果管正下方，所述传送段包括主动辊，从动辊及传送带，分拣段位于传送段的末端，包括支架，安装在支架顶部的转向阀，安装在转向阀上的分拣板，分拣板末端正对的移动底座上并排放置有多个果蔬框，输果管掉落的果蔬通过斜坡段滚落至传送段，并送至分拣段，分拣段根据果蔬尺寸及成熟度选择对应果蔬框下料；所述感应控制系统包括控制器，与控制器连接的多个红外传感器，重力传感器及视觉传感器，多个红外传感器并排安装在斜坡段两侧的挡板上，感应果蔬滚落距离，重力传感器安装传送带下表面，感应传送带上方果蔬重力值，视觉传感器安装在机械爪上，获取果子位置。