[发明专利]自动定位物流托盘的方法及装置在审
| 申请号： | 201910161770.7 | 申请日： | 2019-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN109795830A | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 陈亚南 | 申请（专利权）人： | 北京旷视科技有限公司 |
| 主分类号： | B65G1/04 | 分类号： | B65G1/04;B65G1/137;G06K9/20;G06T7/70;B66F9/075 |
| 代理公司： | 北京钲霖知识产权代理有限公司 11722 | 代理人： | 李强;李静波 |
| 地址： | 100190 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本公开实施例涉及计算机视觉技术，提供一种自动定位物流托盘的方法及装置，其中，方法包括：图像采集步骤，进行双目RGB图像采集，得到待处理图像，待处理图像中包括托盘图像；关键点定位步骤，基于关键点定位网络对托盘图像进行关键点定位，得到多个托盘孔洞关键点；关键点坐标计算步骤，基于托盘孔洞关键点进行计算，得到托盘孔洞关键点的三维坐标；托盘位姿确定步骤，基于托盘孔洞关键点的三维坐标进行托盘位姿计算，得到托盘的三维位姿。本实施例提高了叉取物流托盘的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 关键点 托盘 孔洞 物流托盘 待处理图像 三维坐标 托盘图像 自动定位 位姿 计算机视觉技术 图像采集步骤 坐标计算步骤 定位步骤 定位网络 三维位姿 叉取 双目 采集 | ||
【主权项】：
1.一种自动定位物流托盘的方法，其中，包括：图像采集步骤，进行双目RGB图像采集，得到待处理图像，所述待处理图像中包括托盘图像；关键点定位步骤，基于关键点定位网络对所述托盘图像进行关键点定位，得到多个托盘孔洞关键点的像素点坐标；关键点坐标计算步骤，基于所述托盘孔洞关键点的像素点坐标进行计算，得到托盘孔洞关键点的三维坐标；托盘位姿确定步骤，基于所述托盘孔洞关键点的三维坐标进行托盘位姿计算，得到托盘的三维位姿。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京旷视科技有限公司，未经北京旷视科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910161770.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
