[发明专利]一种导航方法、系统及清洗机器人在审
| 申请号： | 201910163879.4 | 申请日： | 2019-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN109782772A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 胡从洋;兰骏;张翼;马尧;全艺兴;梅寒 | 申请（专利权）人： | 浙江国自机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州市滨江区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种清洗机器人的导航方法，包括以下步骤：获取环境图像和光伏板的板面图像，并确定清洗机器人的位置信息；根据位置信息和坐标线判断清洗机器人是否按照预设移动路径移动；其中，坐标线与清洗机器人的移动方向之间具有角度固定的夹角；若否，则调整清洗机器人的当前移动方向以使调整后的清洗机器人按照预设移动路径移动。本发明提供的导航方法获取了环境图像和光伏板的板面图像，当光伏板的板面不具备可识别的参照物时，清洗机器人还能够从周围环境中识别参照物，进而为清洗机器人提供导航基础，实现清洗机器人在板面无明确特征的光伏组件上的清洗作业。本发明还提供了一种导航系统和清洗机器人，具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 清洗机器人 光伏板 板面 参照物 环境图像 移动方向 移动路径 坐标线 预设 图像 导航系统 光伏组件 角度固定 清洗作业 人本发明 板面无 可识别 移动 清洗 | ||
【主权项】：
1.一种清洗机器人的导航方法，其特征在于，包括：获取参照物图像并根据所述参照物图像确定清洗机器人的位置信息；其中，所述参照物图像包括环境图像和光伏板的板面图像；根据所述位置信息和坐标线判断所述清洗机器人是否按照预设移动路径移动；其中，所述坐标线与所述清洗机器人的移动方向之间具有角度固定的夹角；若否，则调整所述清洗机器人的当前移动方向以使调整后的所述清洗机器人按照所述预设移动路径移动。
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