[发明专利]三阶多智能体系统的能控性判定方法有效
| 申请号： | 201910164635.8 | 申请日： | 2019-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN109902260B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 万源;吉中华;秦华旺;钱康;杨富辉 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G06F17/16 | 分类号： | G06F17/16;G05B23/02;H04L69/08 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 封睿 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三阶多智能体系统的能控性判定方法，建立三阶多智能体模型，以及基于一层邻居的一致性协议或者基于二层邻居的一致性协议；根据智能体的数量和编队要求，建立多智能体系统的拓扑结构，确定系统拉普拉斯矩阵；根据领导者与跟随者的关系，对系统拉普拉斯矩阵进行分块，得到跟随者之间的关系矩阵和跟随者到领导者之间的关系矩阵；将跟随者之间的关系矩阵和跟随者到领导者之间的关系矩阵组成能控性矩阵，对其进行秩的求解，判定系统的能控性。本发明不需要再对两种协议下的系统建立动态方程来判定能控性，简化了系统求解的过程，减轻了计算负担。 | ||
| 搜索关键词： | 三阶多 智能 体系 能控性 判定 方法 | ||
【主权项】：
1.三阶多智能体系统的能控性判定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、建立三阶多智能体模型，以及基于一层邻居的一致性协议或者基于二层邻居的一致性协议；步骤2、根据智能体的数量和编队要求，建立多智能体系统的拓扑结构，确定系统拉普拉斯矩阵；步骤3、根据领导者与跟随者的关系，对系统拉普拉斯矩阵进行分块，得到跟随者之间的关系矩阵和跟随者到领导者之间的关系矩阵；步骤4、将跟随者之间的关系矩阵和跟随者到领导者之间的关系矩阵组成能控性矩阵，对其进行秩的求解，判定系统的能控性。
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