[发明专利]惯性测量装置及移动体

摘要

一种惯性测量装置及移动体，解决将包括惯性测量装置的定位系统装备于移动体时的角速度传感器相关问题。惯性测量装置在装备于移动体的定位系统中与按每T秒输出定位结果的卫星定位用接收机组合使用，在将移动体的前后、左右方向设为X轴、Y轴、与其正交的轴设为Z轴时，具备X、Y、Z轴各自的角速度传感器，Z轴角速度传感器中，移动体以移动速度Vm/秒进行T秒钟移动期间的检测信号的位置误差P[m]满足Pp≥P＝(V/Bz)×(1‑cos(Bz×T))(Z轴角速度传感器的偏差误差为Bz[deg/秒]，T秒钟移动期间规定的允许最大位置误差为Pp[m])，X、Y轴角速度传感器的偏差误差Bx、By满足Bz＜Bx且Bz＜By。

主权项

1.一种惯性测量装置，在装备于移动体的定位系统中与按每T秒输出定位结果的卫星定位用接收机组合使用，其特征在于，在将所述移动体的前后方向设为X轴，将所述移动体的左右方向设为Y轴，将与所述X轴和所述Y轴正交的方向设为Z轴时，所述惯性测量装置具备：检测绕所述X轴的角速度并输出第一角速度信号的X轴角速度传感器；检测绕所述Y轴的角速度并输出第二角速度信号的Y轴角速度传感器；检测绕所述Z轴的角速度并输出第三角速度信号的Z轴角速度传感器；检测所述X轴方向的加速度并输出第一加速度信号的X轴加速度传感器；检测所述Y轴方向的加速度并输出第二加速度信号的Y轴加速度传感器；以及检测所述Z轴方向的加速度并输出第三加速度信号的Z轴加速度传感器，在将所述第三角速度信号的偏差误差设为Bz[deg/秒]，将T秒钟移动期间的规定的允许最大位置误差设为Pp[m]的情况下，在所述Z轴角速度传感器中，所述移动体以移动速度Vm/秒进行T秒钟移动期间的基于所述第三角速度信号的位置误差P[m]满足：Pp≥P＝(V/Bz)×(1‑cos(Bz×T))，所述X轴角速度传感器的所述第一角速度信号的偏差误差Bx[deg/秒]满足Bz＜Bx，所述Y轴角速度传感器的所述第二角速度信号的偏差误差By[deg/秒]满足Bz＜By。