[发明专利]一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动自由度并联机构有效
| 申请号： | 201910168473.5 | 申请日： | 2019-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN109848969B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 张帆;吴凯宇;崔国华;张丹;孙晶;郑民华;潘睿俊 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 陈亮 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链，各运动支链均由转动副及连接转动副的连杆组成，各转动副的轴线汇交于同一点。与现有技术相比，本发明中第一运动支链和第二运动支链合成一个运动参与控制动平台，第三运动支链单独参与控制动平台，使得本发明具有部分解耦的三个转动自由度，动平台自由度依赖两条运动链控制，相较于三条运动链参与控制动平台的结构，具有更好的解耦度，也更便于控制，能实现更好的运动精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 虚轴 机床 机器人 解耦三 转动 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台(M)以及连接在静平台与动平台(M)之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链，其特征在于：所述的第一运动支链包括经第一连杆(1a‑1)、第二连杆(1a‑2)顺序相连的第一转动副(ξ1,1)、第二转动副(ξ2,1)、第三转动副(ξ3,1)，所述的第二运动支链包括经第三连杆(1b‑1)、第四连杆(1b‑2)、第五连杆(1b‑3)顺序相连的第四转动副(ξ1,2)、第五转动副(ξ2,2)、第六转动副(ξ3,2)，所述的第三运动支链包括经第六连杆(1c‑1)、第七连杆(1c‑2)顺序相连的第七转动副(ξ1,3)、第八转动副(ξ2,3)、第九转动副(ξ3,3)，上述所有转动副的轴线汇交于同一点。
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