[发明专利]一种气力辅助式浆果精确采收装置和方法

摘要

本发明涉及一种气力辅助式浆果精确采收装置和方法，其主体单元包括车架、驾驶室、采摘装置、接果装置、动力与传动装置、机器视觉系统。采摘装置由直立梳刷式与气力辅助采摘装置构成。机器视觉系统由面阵CCD与上位机处理器组成，完成浆果果实位置与分布密度识别。本系统首先由面阵CCD判断浆果果实相对位置以及相应位置的果实密度，然后根据位置与密度信息移动梳刷系统中两个梳刷辊相对位置，并调整相应位置区域气流喷头的气流强度，以梳刷为主，气力为辅，完成浆果的采收。本发明可适应于蓝莓等浆果疏密程度不一的自动化采收作业，应用范围广泛。

主权项

1.一种气力辅助式浆果精确采收装置，其特征在于：包括车架(14)、驾驶室(2)、采摘装置、接果装置、动力与传动装置、机器视觉系统；所述机器视觉系统由面阵CCD与上位机处理器组成，所述面阵CCD包括第一级面阵CCD(23)、第二级面阵CCD(24)、第三级面阵CCD(25)，组成前、中、后三级面阵CCD；所述采摘装置中设有第一级梳刷(16)、第二级梳刷(17)以及第一级气流喷头(20)、第二级气流喷头(21)、第三级气流喷头(22)；其中每级梳刷设有两个并排安装的梳刷辊子、两个联轴器、一个上部直线导轨、两个下部直线导轨，两个梳刷辊子的上端通过滑块安装在上部直线导轨的两端、下端分别安装在一个下部直线导轨上；所述第一级气流喷头(20)、第二级气流喷头(21)、第三级气流喷头(22)为三级安装在车架内侧的气流喷头(5)，每个喷头由气流管路(4)相连接，由空压机(12)统一供气；所述第一级气流喷头(20)、第二级气流喷头(21)、第三级气流喷头(22)、第一级梳刷(16)、第二级梳刷(17)、第一级面阵CCD(23)、第二级面阵CCD(24)、第三级面阵CCD(25)安装于所述车架(14)内；所述驾驶室安装有座椅(1)、方向盘(15)以及控制台主体(3)。