[发明专利]一种旋钮换挡器的挡位自学习方法

摘要

本发明公开了一种旋钮换挡器的挡位自学习方法，通过检测旋钮换挡器的左止点位置和右止点位置，以测得的左止点角度值X0和右止点角度值Xm为基准，通过自学习计算出旋钮换挡器的各个档位的档位角度范围，能够最大程度的消除旋钮换挡器的安装误差和霍尔传感器本身的误差，提高了自学习得到的档位角度范围的准确性，从而提高旋钮换挡器挡位识别与判断的精确度，保障行车安全；并且，本发明还能够通过步骤S1是否测得所述旋钮换挡器的左止点角度值X0和右止点角度值Xm，判断旋钮换挡器在左、右止点位置的限位销是否已正确安装，以防止工人误装和漏装的情况。

主权项

1.一种旋钮换挡器的挡位自学习方法，其特征在于：所述的挡位自学习方法基于上位机、CAN卡、板卡和机械手实施，其中，所述上位机能够通过所述板卡控制所述机械手，使得所述机械手能够旋转进行挡位自学习的旋钮换挡器用于控制换挡的旋钮，且所述上位机能够通过所述CAN卡接收所述旋钮换挡器的霍尔传感器检测所述旋钮旋转所采集到的角度信息；所述的挡位自学习方法在所述上位机的控制下执行，包括：步骤S1、控制所述机械手以预设的固定力矩分别按逆时针方向和顺时针方向旋转所述旋钮换挡器的旋钮，以测得所述旋钮换挡器的左止点角度值X₀和右止点角度值X_m，其中，所述左止点角度值X₀和右止点角度值X_m为所述霍尔传感器在所述旋钮分别按逆时针方向和顺时针方向旋转至停止时所采集到的角度值；步骤S2、计算理论档位行程△＝β/(m‑1)；并且，按照所述霍尔传感器所采集到的角度值的递减方向(V)，对所述旋钮换挡器的全部档位进行排序，计算第i个档位与第i+1个档位的理论分界点角度值X_i：X_i＝(X₀+X_m)/2+(m/2‑i)*△，1≤i≤m‑1；其中，m为所述旋钮换挡器的档位数量，β为所述旋钮换挡器由第一个档位换挡到最后一个档位的设计行程，步骤S3、将所述旋钮换挡器的第1个档位的档位角度范围设置为[X₀,X₁+α]，将所述旋钮换挡器的第j个档位的档位角度范围设置为[X_j‑1‑α,X_j+α]，2≤j≤m‑1；将将所述旋钮换挡器的最后一个档位的档位角度范围设置为[(X_m‑1‑α),X_m]；其中，α为预设的空窗角度。