[发明专利]车辆行为规划的方法、装置、存储介质和终端设备有效
| 申请号： | 201910172670.4 | 申请日： | 2019-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN109910880B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 潘屹峰;杨旭光;詹锟;夏中谱 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095;B60W40/10;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 陈建焕;戴国琛 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种车辆行为规划的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：根据主车的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第一障碍目标，并且对所述至少一个第一障碍目标的运动轨迹进行第一预测；根据所述第一预测的结果，规划所述主车能够执行的候选行车行为；基于所述候选行车行为和所述至少一个第一障碍目标的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第二障碍目标，并且基于所述候选行车行为对所述至少一个第二障碍目标的运动轨迹进行第二预测；以及根据所述第二预测的结果，从所述候选行车行为中确定所述主车待执行的行车行为。采用本发明，可以有效提高预测的效率和准确程度。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 行为 规划 方法 装置 存储 介质 终端设备 | ||
【主权项】：
1.一种车辆行为规划的方法，其特征在于，包括：根据主车的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第一障碍目标，并且对所述至少一个第一障碍目标的运动轨迹进行第一预测；根据所述第一预测的结果，规划所述主车能够执行的候选行车行为；基于所述候选行车行为和所述至少一个第一障碍目标的当前状态，确定能够影响所述主车的至少一个第二障碍目标，并且基于所述候选行车行为对所述至少一个第二障碍目标的运动轨迹进行第二预测；以及根据所述第二预测的结果，从所述候选行车行为中确定所述主车待执行的行车行为。
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