[发明专利]一种按摩机器人在审
| 申请号： | 201910172734.0 | 申请日： | 2019-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN109674647A | 公开（公告）日： | 2019-04-26 |
| 发明（设计）人： | 赵冲;郭寅;魏波;杨芳;张创波 | 申请（专利权）人： | 西安伊蔓蒂电子科技有限公司 |
| 主分类号： | A61H39/02 | 分类号： | A61H39/02;A61H39/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710065 陕西省西安市雁塔*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种按摩机器人，包括控制台、六轴机械臂和按摩机械手；按摩机械手连接在六轴机械臂上，六轴机械臂设置在控制台上；控制台包括上位机、三维视觉识别系统、六轴机械臂控制箱和按摩机械手控制箱；三维视觉识别系统、六轴机械臂控制箱和按摩机械手控制箱均连接到上位机；按摩机械手控制箱连接按摩机械手并控制按摩机械手工作；三维视觉识别系统的输出端连接六轴机械臂控制箱，三维视觉识别系统的输入端连接按摩机械手；六轴机械臂控制箱根据三维视觉识别系统输出的穴位坐标信息控制六轴机械臂运动；上位机用于向各系统发送操作指令并实时监控按摩机器人运行状态；本发明的按摩机器人与按摩床分离，体积小，灵活移动。 | ||
| 搜索关键词： | 按摩机械手 六轴机械臂 控制箱 三维视觉 识别系统 按摩机器人 上位机 控制台 输出端连接 输入端连接 发送操作 灵活移动 实时监控 运行状态 坐标信息 按摩床 体积小 穴位 指令 输出 | ||
【主权项】：
1.一种按摩机器人，其特征在于，包括控制台(1)、六轴机械臂(2)和按摩机械手(4)；按摩机械手(4)连接在六轴机械臂(2)上，六轴机械臂(2)设置在控制台(1)上；控制台(1)包括上位机(7)、三维视觉识别系统、六轴机械臂控制箱(6)和按摩机械手控制箱(9)；三维视觉识别系统、六轴机械臂控制箱(6)和按摩机械手控制箱(9)均连接到上位机(7)；按摩机械手控制箱(9)连接按摩机械手(4)并控制按摩机械手工作；三维视觉识别系统的输出端连接六轴机械臂控制箱(6)，三维视觉识别系统的输入端连接按摩机械手(4)；六轴机械臂控制箱(6)根据三维视觉识别系统输出的穴位坐标信息控制六轴机械臂(2)运动；上位机用于向各系统发送操作指令并实时监控按摩机器人运行状态；按摩机械手(4)包括伺服电缸(16)、机械手安装支架(17)、第一按摩头(13)、第二按摩头(14)和三维立体相机(12)；机械手安装支架(17)的两侧分别固定设置有伺服电缸(16)，一个伺服电缸的下端连接有第一按摩头(13)，另一个伺服电缸的下端连接有第二按摩头(14)，伺服电缸用于调节第一按摩头(13)和第二按摩头(14)的高度；双目视觉相机设置在机械手安装支架上，双目视觉相机与三维视觉识别系统连接。
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