[发明专利]一种无人机飞行轨迹辅助调整方法

摘要

本发明公开一种无人机飞行轨迹辅助调整方法，该方法通过为无人机生成协同规划轨迹，并按照预设规则判断无人机之间是否会相撞，并对采集到的视觉图像处理以生成飞行轨迹数据库，同时可以依据视觉图像和飞行轨迹数据库对无人机进行导航。本发明的实现方法按照预设规则判断其他无人机与无人机是否会相撞，并在判断其他无人机与无人机会相撞时，调整飞行规划轨迹，能够确保为无人机规划安全的协同飞行轨迹，保证无人机在执行航拍任务时，协同规划轨迹路线，不会发生碰撞和紊乱，保证了航拍任务高效、精确地完成。

主权项

1.一种无人机飞行轨迹辅助调整方法，其特征在于，包括以下步骤：S100：为所述无人机生成协同规划轨迹，所述协同规划轨迹包括协同规划路线和协同规划层级；S200：当所述协同规划层级中有所述无人机之外的其他无人机飞行时，按照预设规则判断其他无人机与无人机是否会相撞；具体判断过程包括下述步骤：S210：获取所述其他无人机的协同规划轨迹和飞行速度；S220：在所述无人机的协同规划轨迹与其他无人机的协同规划轨迹有重合区域时，依据其他无人机的协同规划轨迹和飞行速度以及无人机的协同规划轨迹和飞行速度，计算其他无人机和无人机到达重合区域的间隔时间；S230：在所述间隔时间小于等于预设时间间隔时，判断其他无人机与无人机是否会相撞；S300：当判断所述其他无人机与所述无人机会相撞时，调整协同规划轨迹，直至按照预设规则判断其他无人机与无人机不会相撞；S400：采集无人机的视觉图像；S500：利用无人机图像处理模块分析视觉图像以获得视觉图像的特征信息及基本物理信息；S600：根据所述视觉图像的特征信息及基本物理信息确定所述无人机飞行轨迹；S700：根据所述视觉图像和对应的飞行轨迹生成飞行轨迹数据库，其中，所述飞行轨迹数据库包括所述无人机在不同视觉图像中的飞行轨迹信息、姿态、速度、对应的视觉图像以备检索学习和/或传输，所述飞行轨迹数据库根据图像处理模块实时生成或预先载入；S800：根据所述飞行轨迹数据库对无人机进行导航；S900：当所述无人机所采集的视觉图像和所述飞行轨迹数据库中的视觉图像的匹配度大于阈值时，通过映射学习方式与所述视觉图像对应的飞行策略对无人机进行导航。