[发明专利]一种物流用搬运机器人和五杆式快速搬运机构

摘要

本发明涉及搬运机器人技术领域，具体涉及一种五杆式快速搬运机构。一种五杆式快速搬运机构，包括机架、第一主动杆、第二主动杆、第一平衡杆、直角平衡块、第二平衡杆、工作板、折形平衡块、连杆和第三平衡杆；所述的机架、第一主动杆、第二主动杆、第二平衡杆、连杆构成一个五杆机构；所述的第二主动杆、第一平衡杆、直角平衡块长部和机架之间的四个铰接点之间构成一个平行四边形；所述的第二平衡杆、第三平衡杆、直角平衡块短部、工作板、折形平衡块之间的四个铰接点构成一个平行四边形；上述的一种五杆式快速搬运机构，运动轨迹的受控性更强，实现空载的快回运动，提高工作效率；五杆机构和平行四边形机构的结合，结构更加紧凑，轻量化。

主权项

1.一种五杆式快速搬运机构，其特征在于，包括机架（1）、第一主动杆（2）、第二主动杆（3）、第一平衡杆（4）、直角平衡块（5）、第二平衡杆（6）、工作板（7）、折形平衡块（8）、连杆（9）和第三平衡杆（10）；第一主动杆（2）和第二主动杆（3）转动连接在机架（1）上，通过电机动力输入得以转动；第二平衡杆（6）和第三平衡杆（10）相铰接，铰接点位于工作板（7）上，所述的第二平衡杆（6）与第二主动杆（3）相铰接，所述的连杆（9）与第一主动杆（2）相铰接；第一平衡杆（4）与第二主动杆（3）长度相等，平行布置，第一平衡杆（4）一端与机架（1）相铰接，第一平衡杆（4）另一端与直角平衡块（5）的长部相铰接；第二平衡杆（6）和第三平衡杆（10）长度相等，平行布置，上端与直角平衡块（5）的短部相铰接，下端分别与工作板（7）和折形平衡块（8）相铰接；所述的折形平衡块（8）固定设置在工作板（7）上。