[发明专利]足式机器人关节用电肌复合驱动机构

摘要

本发明公开了一种足式机器人关节用电肌复合驱动机构，用于解决现有足式机器人关节驱动机构实用性差的技术问题。技术方案是包括右肌腱、下支架、左肌腱、连接壳、电机组件和控制器。当复合驱动机构从下支架斜向下运动至下支架水平的过程中，控制器将控制信号传给电机组件，使电机逆时针旋转，同时根据需求控制左肌腱和右肌腱的端电压，使左肌腱伸长，右肌腱收缩，给连接壳和电机组件逆时针转矩，带动下支架逆时针旋转。同理，当复合驱动机构从下支架水平运动至下支架斜向下的过程中，电机顺时针旋转，左肌腱收缩，右肌腱伸长，给连接壳和电机组件顺时针转矩，带动下支架顺时针旋转，实用性好。

主权项

1.一种足式机器人关节用电肌复合驱动机构，其特征在于：包括上支架(1)、肌腱支撑架(2)、右肌腱(3)、柔性电极与固定器(4)、下支架(5)、左肌腱(6)、连接壳(7)、电机组件(8)、连接架(9)、控制器(10)、连接台(11)和控制器支架(12)；所述上支架(1)上部为自由端，其他关节相连，上支架(1)下部与肌腱支撑架(2)固连；所述连接架(9)呈弧形结构，为控制器(10)提供安装空间，连接架(9)上部与肌腱支撑架(2)相连，下部与连接台(11)相连，中间与控制器支架(12)相连；控制器(10)放在控制器支架(12)上；所述电机组件(8)和连接壳(7)组成电机驱动组件；电机组件(8)的前端伸出轴与连接台(11)相连，下支架(5)的一端与连接壳(7)固连，下支架(5)的另一端为自由端，与其他关节相连；关节运动时，连接台(11)固定不动，电机组件(8)转动，带动连接壳(7)转动，与连接壳(7)相连的下支架(5)随之转动；所述左肌腱(6)、右肌腱(3)和柔性电极与固定器(4)组成EAP驱动组件；柔性电极与固定器(4)共四组，分别固定在左肌腱(6)和右肌腱(3)的两端；所述四组柔性电极与固定器(4)中，有两组与肌腱支撑架(2)相连，固定左肌腱(6)和右肌腱(3)；右肌腱(3)的另一端通过一组柔性电极与固定器(4)与连接壳(7)相连，左肌腱(6)的另一端通过一组柔性电极与固定器(4)与连接壳(7)的伸出连接点(13)相连。